Een verklaring die vaak wordt gegeven over de ontwikkeling van capoeira is dat de slaven hun gevechtstraining camoufleerden in de vorm van een dans om op die manier de onderdrukker te kunnen misleiden. Zo had deze geen weet van het feit dat de slaven bezig waren met hun eigenlijke cultuur en het versterken van hun lichamelijke weerbaarheid. De bakermat wordt met name in Angola of Mozambique gezocht, beide koloniën van Portugal.
Een aan capoeira verwante vorm van vechtkunst Moringue of Moring Do fé wordt al eeuwenlang in heel het gebied nabij de Indische Oceaan beoefend. In totaal zijn er circa vier miljoen personen vanuit het werelddeel Afrika naar Brazilië gebracht. Met andere woorden zo’n 38 procent van alle slaven die naar de Nieuwe Wereld werden getransporteerd. Hierbij springen er drie grote bevolkingsgroepen eruit namelijk de Bantu, de Sudanesen en de islamitische Sudanesen. De Bantuslaven zijn uit landen als Kongo, Angola en Mozambique afkomstig.
Er zijn een heleboel redenen om rechtstreeks verband te leggen tussen het ontstaan van capoeira en de etnische verscheidenheid van de slaven. Capoeira was, zoals alle overige activiteiten van afro-braziliaanse oorsprong, immers verboden door de overheid van Brazilië.
Aan het begin van de negentiende eeuw werd capoeira voornamelijk door personen uit West-Centraal Afrika beoefend zoals uit ondermeer documentatie uit gevangenissen blijkt waar een heleboel slaven terechtkwamen die capoeira beoefenden. 91 procent van deze capoeiristas was slaaf en 8 procent ervan vrijgelaten slaaf. Verder bleek dat 84 procent van de gevangengezette capoeiristas uit Kongo kwamen.
Na de afschaffing van de handel in slaven in het jaar 1850 veranderde eveneens de status van de gevangen capoeiristas gauw. Zij kregen in ruil voor hun vrijheid een baan in het leger en dienden te gaan vechten aan het front bij Paraguay (van het jaar 1865 tot 1870). Men begon capoeira in verband te brengen met en zelfverdediging en vechtkunst.
Zelfs politici gingen capoeiristas in huren als hun bodyguards. Politici, welke eveneens stemmen kochten, lieten hun rivalen bedreigen door capoeiristas die zij hiervoor inhuurden. In het jaar 1890 werd capoeira verboden.
Het positieve imago van capoeira werd versterkt door een gevecht in 1909 tussen Sado Miako, een wereldkampioen jiujitsu, en capoeirista Ciríaco Francisco da Silva, alias Macaco. Na de wedstrijd werd de wereldkampioen bewusteloos uit de ring geslagen. Plotseling had het niet-geïmporteerde capoeira van een buitenlandse vechtkunst gewonnen. Onder het regime van Vargas werd de culturele expressie, inclusief capoeira aanzienlijk minder onderdrukt.